文章目录

摘要

ABSTRACT

第1章 引言

1.1 研究背景及意义

1.2 自动上料机器人的研究现状

    1.2.1 机器人机构研究现状

    1.2.2 国外研究现状

    1.2.3 国内研究现状

1.3 本文研究内容

第2章 电子元件自动上料机器人的结构与传动方案

2.1 电子元件自动上料机器人的整体结构方案

    2.1.1 电子元件自动上料机器人的工艺流程

    2.1.2 电子元件自动上料机器人运动轨迹规划

    2.1.3 电子元件自动上料机器人的初步整体结构方案

    2.1.4 电子元件自动上料机器人模具抓取机器人结构方案

    2.1.5 电子元件自动上料机器人电子元件支架抓取机器人结构方案

2.2 电子元件自动上料机器人机构传动方案

    2.2.1 模具抓取机器人上下运动的传动方案

    2.2.2 电子元件支架抓取机器人上下传动及结构方案

    2.2.3 电子元件自动上料机器人水平运动的传动方案

2.3 电子元件自动上料机器人三维模型

2.4 本章小结

第3章 基于ADAMS电子元件抓取机器人运动仿真

3.1 电子元件自动上料机器人三维模型添加运动副及驱动

3.2 编写驱动机器人抓取运动控制设计与运动的实现

    3.2.1 电子元件支架抓取机器人前后运动驱动控制设计

    3.2.2 电子元件支架抓取机器人左右运动驱动控制设计

    3.2.3 电子元件支架抓取机器人上下运动驱动控制设计

3.3 基于ADAMS电子元件自动上料机械人机构运动仿真分析

    3.3.1 电子元件支架抓取机器人速度及加速度分析

    3.3.2 模具抓取机器人速度及加速度分析

3.4 电子元件自动上料机器人末端执行部件的运动轨迹仿真

3.5 本章小结

第4章 电子元件自动上料机器人结构设计

4.1 直线导轨的设计

    4.1.1 机器人水平运动的支撑导轨设计与校核

    4.1.2 机器人垂直平面支撑导轨的设计与校核

4.2 传动机构的设计

4.3 轴承的设计

4.4 齿轮齿条的设计

    4.4.1 齿轮尺寸的设计

    4.4.2 齿轮的受力分析

    4.4.3 齿面接触强度校核

    4.4.4 齿根弯曲疲劳强度校核

    4.4.5 齿条的设计与校核

4.5 电机的设计

    4.5.1 机器人水平运动驱动电机的设计

    4.5.2 机器人垂直运动驱动电机的设计

    4.5.3 齿轮驱动电机的设计

4.6 联轴器的设计

4.7 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

致谢

参考文献

文章摘要:目前,国内电子元件压塑机的上料还处于人工或半自动化状态,劳动强度大,效率低,工作环境恶劣,无法满足企业需求。论文以压塑机电子元件自动上料为研究目标,设计其自动上料机器人解决该问题。论文通过电子元件上料过程工艺分析,规划电子元件管芯自动上料位置,设计了上料机器人运动轨迹。在此基础上,通过对典型机器人结构与工作空间特点分析,并结合上料机器人运动,设计了直角坐标型电子元件自动上料机器人机构。依据该机器人机构提出了机器人整体结构方案,并完成了机器人结构设计;采用PRO/E软件建立了机器人三维模型,通过对导入到ADAMS软件中的三维模型添加材料属性及相应的运动,建立了机器人虚拟样机。然后,在此虚拟样机上,进行了机器人自动上料的运动学仿真,仿真结果表明,所设计的机器人能够实现电子元件自动上料功能。最后,对自动上料机器人的驱动及结构进行设计与校核,结果表明,所设计的机器人结构满足强度要求。设计自动上料机器人,提高了电子元件上料效率,降低了工人劳动强度,改善工人劳动条件,也为其他上料自动化实现提供了参考。

文章关键词:

论文DOI:10.27232/d.cnki.gnchu.2020.003628

论文分类号:TP242

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